{"id":1468,"date":"2018-02-28T07:57:01","date_gmt":"2018-02-28T07:57:01","guid":{"rendered":"http:\/\/escort-technology.com\/?page_id=1468"},"modified":"2023-07-27T12:00:04","modified_gmt":"2023-07-27T10:00:04","slug":"przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/","title":{"rendered":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej"},"content":{"rendered":"

\n

Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej<\/h2>\n<\/h1>\n
\n

Sonar antykolizyjny dla nawigator\u00f3w<\/strong><\/h3>\n

\u00a0<\/h4>\n

Wiele typ\u00f3w sonar\u00f3w oferowanych jest na rynku morskich urz\u0105dze\u0144 akustycznych pomocnych w ocenie sytuacji podwodnej. R\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 one mi\u0119dzy sob\u0105 mo\u017cliwo\u015bciami oraz cen\u0105. W procesie wyboru typu urz\u0105dzenia dla nawigatora istotn\u0105 spraw\u0105 jest \u015bwiadomo\u015b\u0107 r\u00f3\u017cnic, jakie wyst\u0119puj\u0105 w technice sonarowej. Zadaniem niniejszego opracowania jest wyja\u015bnienie wyst\u0119puj\u0105cych r\u00f3\u017cnic oraz pomoc kapitanom, armatorom i nawigatorom w procesie podejmowania decyzji dotycz\u0105cej wyposa\u017cenia statku lub jachtu w sonar nawigacyjny przed jego zakupem.<\/em><\/span><\/p>\n

Wprowadzenie<\/strong><\/h5>\n

Sonary patrz\u0105ce w prz\u00f3d (Forward Looking Sonars – FLS) s\u0105 przeznaczone do wykrywania przeszk\u00f3d przed statkiem takich jak mielizny, przeszkody wystaj\u0105ce z dna lub przeszkody p\u0142ywaj\u0105ce w toni wodnej jak r\u00f3wnie\u017c do alarmowania podczas automatycznej nawigacji. Jest to stosunkowo nowy typ sonar\u00f3w (przynajmniej w zastosowaniach nie militarnych). Obecnie na rynku jest do\u015b\u0107 ograniczona ilo\u015b\u0107 dost\u0119pnych sonar\u00f3w typu FLS.<\/p>\n

Oto kr\u00f3tka lista typ\u00f3w:<\/p>\n

Modele FarSounder FS-3DT oraz FS-3ER 3D, Interphase Twinscope, Tritech Eclipse, BlueView P900, Marine Electronics 6201 oraz SeaEcho, Reson SeaBat 7128, Echopilot (Gold, Platinum and future 3D), L-3 Communication Subeye.<\/p>\n

Produkty te bardzo r\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 specyfikacj\u0105 techniczn\u0105 oraz rozwi\u0105zaniem konstrukcyjnym. Przez wiele dekad profil dna uzyskiwano za pomoc\u0105 pionowej echosondy jednowi\u0105zkowej ( Single-Beam Echo Sounders SBES). W okresie ostatnich 40 lat do zdejmowania profilu dna popularne sta\u0142y si\u0119 echosondy wielowi\u0105zkowe (Multi-Beam Echo Sounders MBES). Jednym ze sposob\u00f3w zrozumienia idei sonar\u00f3w patrz\u0105cych w prz\u00f3d (FLS) jest por\u00f3wnanie ich do idei echosond wielowi\u0105zkowych (MBES).<\/p>\n

Wielu u\u017cytkownik\u00f3w dobrze orientuje si\u0119 w technikach tworzenia map dna morskiego oraz zdejmowaniu profilu dna w oparciu o standardowe echosondy. Jednak niewielu u\u017cytkownik\u00f3w orientuje si\u0119 w mo\u017cliwo\u015bciach sonar\u00f3w typu FLS. Rozwa\u017caj\u0105c sonary typu FLS nasuwaj\u0105 si\u0119 nast\u0119puj\u0105ce pytania:<\/p>\n

– Czy mo\u017cna widzie\u0107 dno przed statkiem na tak\u0105 sam\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107 jak jest ono widoczne u\u017cywaj\u0105c echosond jednowi\u0105zkowych\/wielowi\u0105zkowych (BESS\/MBES)?<\/em>
– Czy mo\u017cna widzie\u0107 dno przed statkiem z tak\u0105 sam\u0105 jako\u015bci\u0105 (rozdzielczo\u015bci\u0105) jak jest ono widoczne w przypadku echosond jednowi\u0105zkowych\/wielowi\u0105zkowych (BESS\/MBES)?<\/em>
– Na rynku s\u0105 sonary typu FLS w cenie od 5.000 $ poprzez 80.000 $, a\u017c do 250.000 $. Jakie s\u0105 r\u00f3\u017cnice pomi\u0119dzy tymi systemami?<\/em><\/p>\n

By\u0107 mo\u017ce pierwszym pytaniem powinno by\u0107:<\/p>\n

Jak zamierza si\u0119 obserwowa\u0107 dno przed statkiem, aby zapewni\u0107 bezpieczn\u0105 nawigacj\u0119?<\/strong><\/p>\n

Aby odpowiedzie\u0107 na te pytania nale\u017ca\u0142oby na zagadnienie spojrze\u0107 z punktu widzenia u\u017cytkownika (co on potrzebuj\u0119<\/strong>?) jak r\u00f3wnie\u017c z technicznego punktu widzenia (czego mo\u017cna si\u0119 spodziewa\u0107<\/strong>?). Niniejsze opracowanie jest raczej adresowane do u\u017cytkownik\u00f3w, nie porusza ono zagadnie\u0144 konstrukcyjnych z zakresu sonar\u00f3w typu FLS.<\/p>\n

Jednak\u017ce, aby odpowiedzie\u0107 na pytanie, \u201eczego mo\u017cna si\u0119 spodziewa\u0107?”, niezb\u0119dne s\u0105 wyja\u015bnienia na pewnym poziomie technicznym.<\/p>\n

Pomimo niezliczonej rzeszy u\u017cytkownik\u00f3w echosond i sonar\u00f3w, nie ma popularnych ksi\u0105\u017cek wyja\u015bniaj\u0105cych zagadnienia technologiczne. Dost\u0119pna literatura jest raczej przeznaczona dla os\u00f3b bardziej zaawansowanych profesjonalnie lub dla student\u00f3w. W dalszej cz\u0119\u015bci om\u00f3wione zostan\u0105 aspekty techniczne w przyst\u0119pny, popularny spos\u00f3b.<\/p>\n

\n

Okre\u015blenia techniczne w sonarach<\/strong><\/p>\n

Sonar<\/strong><\/p>\n

Zasada dzia\u0142ania sonaru jest podobna do dzia\u0142ania radaru, jednak sonar wykorzystuje sygna\u0142y akustyczne a nie fale radiowe. Sonar wysy\u0142a kr\u00f3tkie impulsy akustyczne o pewnej cz\u0119stotliwo\u015bci, a nast\u0119pnie nas\u0142uchuje na powr\u00f3t ech tych impuls\u00f3w odbitych od cel\u00f3w podwodnych.<\/p>\n

Cel<\/strong><\/p>\n

Cel jest definiowany jako dowolny podwodny obiekt fizyczny, kt\u00f3ry odbija impulsy akustyczne powracaj\u0105ce do sonaru jako echa. Je\u015bli obiekt jest stosunkowo ma\u0142y i mocno oddalony od sonaru, mo\u017cna go traktowa\u0107 jako pojedynczy punkt stanowi\u0105cy ma\u0142y cel. Je\u015bli obiekt jest tak du\u017cy jak cz\u0119\u015b\u0107 dna morskiego np. o powierzchni 100m x 100m, mo\u017cna traktowa\u0107 ka\u017cd\u0105 tak\u0105 powierzchni\u0119 jako oddzielny pojedynczy cel. W\u00f3wczas ca\u0142e dno morskie mo\u017ce by\u0107 traktowane jako obiekt zbudowany z takich pojedynczych powierzchni (cel\u00f3w). Takie rozwa\u017canie prowadzi do pytania:<\/p>\n

– Co dla sonaru znaczy „ma\u0142y cel” lub „du\u017cy cel”. Jaka cecha sonaru umo\u017cliwia rozr\u00f3\u017cnianie wielko\u015b\u0107 celu?<\/em><\/p>\n

Rozdzielczo\u015b\u0107<\/strong><\/p>\n

Rozdzielczo\u015b\u0107 sonaru to zdolno\u015b\u0107 do rozr\u00f3\u017cniania dw\u00f3ch blisko siebie le\u017c\u0105cych cel\u00f3w. Parametrem charakteryzuj\u0105cym rozdzielczo\u015b\u0107 jest minimalny rozmiar powierzchni celu, jak\u0105 sonar jest w stanie odr\u00f3\u017cni\u0107 od otaczaj\u0105cych go innych cel\u00f3w podwodnych.<\/p>\n

U\u017cytkownik\u00f3w cz\u0119sto interesuje czy mog\u0105 zobaczy\u0107 rzeczywisty obiekt jako pojedyncz\u0105 wykryt\u0105 powierzchni\u0119, lub czy obiekt b\u0119dzie reprezentowany w formie obrazu sk\u0142adaj\u0105cego si\u0119 z wielu pojedynczych powierzchni. Im mniejsza pojedyncza powierzchnia celu mo\u017ce by\u0107 wykryta, tym rozdzielczo\u015b\u0107 jest lepsza a obraz z\u0142o\u017cony z tych wykrytych elementarnych powierzchni b\u0119dzie bardziej realistyczny. Technicznie rozmiar takiej elementarnej powierzchni jest definiowany dwoma parametrami: 1) rozdzielczo\u015b\u0107 poprzeczna (wi\u0105zka akustyczna) oraz 2) rozdzielczo\u015b\u0107 wzd\u0142u\u017cna.<\/p>\n

\n

Wi\u0105zka akustyczna<\/strong><\/p>\n

Wi\u0105zka jest ograniczon\u0105 k\u0105towo przestrzeni\u0105, w kt\u00f3rej skoncentrowana jest energia akustyczna. Przetwornik sonaru wysy\u0142a w\u0105sk\u0105 wi\u0105zk\u0119 akustyczn\u0105 w danym kierunku podobnie jak latarka wysy\u0142aj\u0105ca sto\u017cek \u015bwiat\u0142a. Szeroko\u015b\u0107 k\u0105towa takiego sto\u017cka jest nazywana \u201eszeroko\u015bci\u0105 wi\u0105zki”. Rys.1 przedstawia natur\u0119 wi\u0105zki. Wi\u0105zka akustyczna dotykaj\u0105c celu stanowi\u0105cego cz\u0119\u015b\u0107 Dna morskiego, „ud\u017awi\u0119kawia” go na powierzchni ograniczonej w przybli\u017ceniu przekrojem poprzecznym wi\u0105zki w stosunku do jej kierunku. Ten przekr\u00f3j jest cz\u0119sto zwany \u201e\u015bladem wi\u0105zki”. Rozmiar tego przekroju jest \u201erozdzielczo\u015bci\u0105 poprzeczn\u0105”. Oczywi\u015bcie im dalej od sonaru, tym wi\u0119kszy jest „\u015blad wi\u0105zki” i rozdzielczo\u015b\u0107 poprzeczna jest gorsza.<\/p>\n

Rozdzielczo\u015b\u0107 wzd\u0142u\u017cna<\/strong><\/p>\n

Drug\u0105 rzecz\u0105, kt\u00f3ra definiuje rozdzielczo\u015b\u0107 sonaru w przestrzeni tr\u00f3jwymiarowej jest rozdzielczo\u015b\u0107 wzd\u0142u\u017cna tj. rozdzielczo\u015b\u0107 wzd\u0142u\u017c kierunku wi\u0105zki. Rozdzielczo\u015b\u0107 w tym kierunku zale\u017cy od struktury impulsu akustycznego oraz od pasma cz\u0119stotliwo\u015bci.<\/p>\n

Struktura impulsu akustycznego<\/strong><\/p>\n

Na struktur\u0119 impulsu sk\u0142adaj\u0105 si\u0119: d\u0142ugo\u015b\u0107 impulsu (w milisekundach), cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 \u015brodkowa (w kHz) oraz je\u015bli impuls nie stanowi jednego czystego tonu tak\u017ce szeroko\u015b\u0107 pasma (w kHz). Impuls\u00a0ud\u017awi\u0119kawia przestrze\u0144 wzd\u0142u\u017c osi jego rozchodzenia si\u0119 na fizycznej d\u0142ugo\u015bci odpowiadaj\u0105cej iloczynowi: \u201ed\u0142ugo\u015b\u0107 impulsu\u201d x \u201epr\u0119dko\u015b\u0107 d\u017awi\u0119ku\u201d. Og\u00f3lnie m\u00f3wi\u0105c, im kr\u00f3tszy impuls tym lepiej rozr\u00f3\u017cnia si\u0119 cele o mniejszych wymiarach le\u017c\u0105ce wzd\u0142u\u017c kierunku rozchodzenia si\u0119 impulsu. Jednak\u017ce impuls nie mo\u017ce by\u0107 kr\u00f3tszy ni\u017c kilka okres\u00f3w cz\u0119stotliwo\u015bci \u015brodkowej. W przeciwnym razie jego cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 nie by\u0142aby wyra\u017anie zaakcentowana w wodzie. Mo\u017cna si\u0119 wi\u0119c spodziewa\u0107, \u017ce im wy\u017csza cz\u0119stotliwo\u015b\u0107, tym lepsza rozdzielczo\u015b\u0107 wzd\u0142u\u017cna gdy\u017c mo\u017cna zastosowa\u0107 kr\u00f3tszy impuls.<\/p>\n

Szeroko\u015b\u0107 pasma<\/strong> cz\u0119stotliwo\u015bci<\/strong><\/p>\n

Szeroko\u015b\u0107 pasma cz\u0119stotliwo\u015bci impulsu jest w\u0142a\u015bciwo\u015bci\u0105 bardziej z\u0142o\u017con\u0105. Nie zwracaj\u0105c uwagi na szczeg\u00f3\u0142y techniczne zwi\u0105zane z rozszerzaniem pasma cz\u0119stotliwo\u015bci impulsu (modulacji cz\u0119stotliwo\u015bci) mo\u017cna powiedzie\u0107, \u017ce proces ten zwi\u0105zany jest z kszta\u0142towaniem impulsu w celu poprawienia rozdzielczo\u015bci tak, aby by\u0142a lepsza ni\u017c w przypadku naturalnej d\u0142ugo\u015bci impulsu jednocz\u0119stotliwo\u015bciowego.<\/p>\n

Ciekawe, \u017ce w naturze wyst\u0119puj\u0105 dobrze znane przypadki wykorzystywania sonaru przez delfiny oraz nietoperze. Te dwa gatunki zwierz\u0105t w celu poprawy rozdzielczo\u015bci wzd\u0142u\u017cnej wykorzystuj\u0105 ca\u0142kowicie r\u00f3\u017cne zasady sonaru. Impuls delfina jest bardzo kr\u00f3tki. Impuls nietoperza jest stosunkowo d\u0142ugi, ale zawieraj\u0105cy ekstremalnie szerokie pasmo cz\u0119stotliwo\u015bci (impulsy o wyspecjalizowanej modulacji cz\u0119stotliwo\u015bci).<\/p>\n

Wracaj\u0105c do problemu podwy\u017cszania rozdzielczo\u015bci poprzecznej (tworzenia w\u0119\u017cszej wi\u0105zki akustycznej) oraz uzyskiwania wielu wi\u0105zek (skierowanych w r\u00f3\u017cne kierunki) z przetwornika sonarowego. Uzyskuje si\u0119 to w wyniku specjalnych konstrukcji przetwornik\u00f3w.<\/p>\n

Pojedynczy przetwornik<\/strong><\/p>\n

Przetwornik stosowany w echosondach jednowi\u0105zkowych (SBES) jest w istocie kawa\u0142kiem materia\u0142u piezoceramicznego. Mo\u017ce on wytwarza\u0107 tylko jedn\u0105 wi\u0105zk\u0119 akustyczn\u0105. Szeroko\u015b\u0107 wi\u0105zki zale\u017cy od fizycznych rozmiar\u00f3w przetwornika oraz od jego cz\u0119stotliwo\u015bci. Im wy\u017csza cz\u0119stotliwo\u015b\u0107, tym w\u0119\u017csza wi\u0105zka dla danych rozmiar\u00f3w przetwornika.<\/p>\n

Je\u015bli chce si\u0119 patrze\u0107 w r\u00f3\u017cnych kierunkach aby widzie\u0107 szerszy obszar, jedynym sposobem jest mechaniczne obracanie takim przetwornikiem (skanowanie). Jest to zasada pracy radaru morskiego oraz ta\u0144szych sonar\u00f3w skanuj\u0105cych. Nie mo\u017cna skanowa\u0107 zbyt szybko poniewa\u017c trzeba czeka\u0107 na powr\u00f3t echa sygna\u0142u.<\/p>\n

To nie ma znaczenia w przypadku radar\u00f3w morskich poniewa\u017c szybko\u015b\u0107 rozchodzenia si\u0119 fal elektromagnetycznych wynosi 300,000 km\/s, podczas gdy szybko\u015b\u0107 rozchodzenia si\u0119 fal akustycznych w wodzie wynosi oko\u0142o 1,500 m\/s. Dlatego aby uzyska\u0107 echo od celu oddalonego o 100m trzeba czeka\u0107 0.2 sek. (0.1 sek. na przelot impulsu do celu oraz 0.1 sek. na powr\u00f3t echa)<\/p>\n

Nasuwa si\u0119 pytanie: czy to jest d\u0142ugo?<\/em><\/p>\n

Odpowied\u017a zale\u017cy od zastosowania. Wyobra\u017amy sobie, \u017ce chcemy ogl\u0105da\u0107 obraz z odleg\u0142o\u015bci rz\u0119du 150 m ze 100 r\u00f3\u017cnych kierunk\u00f3w. Czas skanowania wyni\u00f3s\u0142by wi\u0119c oko\u0142o 20 sekund. Je\u015bli \u0142\u00f3d\u017a porusza si\u0119 z pr\u0119dko\u015bci\u0105 3 w\u0119z\u0142\u00f3w (1.5 m\/s) i nie pr\u00f3bujemy dok\u0142adniej ogl\u0105da\u0107 obiektu o wymiarze kilku metr\u00f3w \u201ew locie\u201d, to skanowanie mechaniczne mo\u017ce nie stanowi\u0107 problemu. Jednak\u017ce, je\u015bli \u0142\u00f3d\u017a porusza si\u0119 z pr\u0119dko\u015bci\u0105 20 w\u0119z\u0142\u00f3w, pozycja \u0142odzi w czasie 20 sek. skanowania zmieni si\u0119 o 200 m. Wi\u0119c zawsze musi by\u0107 wyb\u00f3r kompromisowy pomi\u0119dzy czasem skanowania (cz\u0119sto\u015bci\u0105 aktualizacji danych sonarowych), rozdzielczo\u015bci\u0105 i obszarem pokrycia.<\/p>\n

Z\u0142o\u017cona antena akustyczna<\/strong><\/p>\n

Drog\u0105 wyj\u015bcia z tego cz\u0105stkowego sk\u0142adania obrazu sonarowego jest z\u0142o\u017cona antena akustyczna. Z\u0142o\u017con\u0105 anten\u0119 akustyczn\u0105 stanowi zestaw wielu przetwornik\u00f3w. Wykorzystuj\u0105c szereg przetwornik\u00f3w sonar mo\u017ce wytwarza\u0107 jednocze\u015bnie wiele wi\u0105zek akustycznych bez potrzeby mechanicznego skanowania.\u00a0Tak pracuje echosonda wielowi\u0105zkowa (MBES), sonar wielowi\u0105zkowy oraz system 3D FLS.
Por\u00f3wnuj\u0105c do radaru, podobnie pracuj\u0105 wojskowe radary dalekiego zasi\u0119gu oraz inteligentne systemy radiowe. Nowoczesne ultrad\u017awi\u0119kowe systemy medyczne tak\u017ce oparte s\u0105 na sonarach wielowi\u0105zkowych oraz z\u0142o\u017conych antenach akustycznych. Systemy ze z\u0142o\u017conymi antenami akustycznymi wytwarzaj\u0105\u00a0jednocze\u015bnie, r\u00f3wnolegle wiele wi\u0105zek lub te\u017c szybko wi\u0105zka po wi\u0105zce (znane jako skanowanie elektroniczne).
Skanowanie elektroniczne zajmuje dodatkowy czas tak jak skanowanie mechaniczne, ale nie ma ruchomych cz\u0119\u015bci, co powoduje, \u017ce przetworniki s\u0105 bardziej niezawodne.
Istnieje szczeg\u00f3lny system elektronicznego skanowania, niemal\u017ce tak szybki jak system jednoczesnego r\u00f3wnoleg\u0142ego formowania wielu wi\u0105zek akustycznych, stosowany w kamerach akustycznych. Jednak jest to system wymagaj\u0105cy przetwornik\u00f3w o bardzo szerokim pa\u015bmie, pracuj\u0105cych na wysokich cz\u0119stotliwo\u015bciach i mo\u017ce osi\u0105ga\u0107 tylko bardzo ma\u0142e odleg\u0142o\u015bci.
Oczywi\u015bcie z\u0142o\u017cona antena akustyczna jest znacznie dro\u017csza ni\u017c pojedynczy przetwornik. Opr\u00f3cz kosztu element\u00f3w ceramicznych nale\u017cy wzi\u0105\u0107 pod uwag\u0119 tak\u017ce koszt odpowiedniej, wielokana\u0142owej elektroniki.
Jednak rozwa\u017caj\u0105c sonar wielowi\u0105zkowy ze z\u0142o\u017con\u0105 anten\u0105 akustyczn\u0105 trzeba mie\u0107 \u015bwiadomo\u015b\u0107, \u017ce jest to najbardziej precyzyjny i najszybszy w dzia\u0142aniu sprz\u0119t.
W zwi\u0105zku z tym nale\u017cy zada\u0107 sobie pytanie, czy rzeczywi\u015bcie potrzebujemy takiego urz\u0105dzenia.
<\/em>Odpowied\u017a znajdziemy w dalszej cz\u0119\u015bci rozwa\u017ca\u0144.<\/p>\n

Za\u0142\u00f3\u017cmy, \u017ce po rozpoznaniu r\u00f3\u017cnych system\u00f3w zosta\u0142a podj\u0119ta decyzja co do podstawowych wymaga\u0144, tzn. akceptujemy wymiary przetwornika, wymagan\u0105 rozdzielczo\u015b\u0107 (co jednocze\u015bnie oznacza wyb\u00f3r cz\u0119stotliwo\u015bci pracy systemu) oraz typ sonaru.
Nasuwa si\u0119 nast\u0119pne pytanie: na jak du\u017c\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107 system mo\u017ce skutecznie pracowa\u0107?
<\/em>Odpowied\u017a zale\u017cy od tego, o jakiej odleg\u0142o\u015bci my\u015blimy. Czy my\u015blimy o bezpiecznych odleg\u0142o\u015bciach, ale dotycz\u0105cych g\u0142\u0119boko\u015bci pod kad\u0142ubem (jak w echosondzie pionowej), czy o zapewnieniu bezpiecznego dystansu z przodu przed statkiem (jak w sonarach FSL).
Zasi\u0119g (odleg\u0142o\u015b\u0107) zwi\u0105zany jest z propagacj\u0105 fali d\u017awi\u0119kowej w wodzie. Fala d\u017awi\u0119kowa w wodzie morskiej podlega t\u0142umieniu i rozchodzi si\u0119 wielotorowo.<\/p>\n

T\u0142umienie<\/strong><\/p>\n

T\u0142umienie jest to utrata energii akustycznej w wodzie. Im d\u0142u\u017csza jest droga propagacji, tym utrata energii jest wi\u0119ksza. Tak\u017ce im wy\u017csza cz\u0119stotliwo\u015b\u0107, tym straty s\u0105 wi\u0119ksze. Je\u015bli potrzebujemy du\u017cej rozdzielczo\u015bci (wymagana w\u0105ska wi\u0105zka akustyczna) oraz jednocze\u015bnie du\u017cego zasi\u0119gu, trzeba wykorzystywa\u0107 nisk\u0105 cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 oraz du\u017cy przetwornik, aby wytwarza\u0142 w\u0105sk\u0105 wi\u0105zk\u0119 na tej cz\u0119stotliwo\u015bci. Przyk\u0142adem takiego systemu jest echosonda wielowi\u0105zkowa EM120 firmy Kongsberg Marine. Mo\u017ce ona mapowa\u0107 dno na najwi\u0119kszej g\u0142\u0119boko\u015bci oceaniczne (11 km R\u00f3w Maria\u0144ski). Cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 12 kHz, rozmiar anteny akustycznej 7 metr\u00f3w.<\/p>\n

Propagacja wielotorowa<\/strong><\/p>\n

Na p\u0142ytkiej wodzie d\u017awi\u0119k odbija si\u0119 zar\u00f3wno od dna jak i od powierzchni wody. Rozchodz\u0105c si\u0119 w poziomie d\u017awi\u0119k cz\u0119\u015bciej uderza o granice r\u00f3\u017cnych warstw wody ni\u017c o dno. Na d\u0142ugiej drodze d\u017awi\u0119k odbija si\u0119 wiele razy w r\u00f3\u017cnych kierunkach generuj\u0105c na r\u00f3\u017cnych warstwach wody \u201cpromienie akustyczne\u201d. W miejscu anteny odbiorczej sonaru te wszystkie promienie mieszaj\u0105 si\u0119, wi\u0119c trudno jest okre\u015bli\u0107 g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 celu analizuj\u0105c taki sygna\u0142. (Jest to analogia do sytuacji gdy pr\u00f3bujemy przy pomocy latarki patrze\u0107 przez d\u0142ug\u0105, w\u0105sk\u0105 szczelin\u0119). Konstruktorzy sonar\u00f3w cz\u0119sto okre\u015blaj\u0105 maksymaln\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107, jak\u0105 mo\u017cna osi\u0105gn\u0105\u0107 w poziomie na 10 \u2013 12 krotnej g\u0142\u0119boko\u015bci akwenu.<\/p>\n

To nie jest dok\u0142adne ograniczenie, poniewa\u017c zasi\u0119g zale\u017cy tak\u017ce od twardo\u015bci dna (zdolno\u015b\u0107 do odbijania), jak szorstka jest powierzchnia oraz jak zaawansowana technologicznie jest obr\u00f3bka sygna\u0142u. Ale z pewno\u015bci\u0105 trudno jest uzyskiwa\u0107 profil dna poza zakresem odpowiadaj\u0105cym 10-krotnej g\u0142\u0119boko\u015bci. Na tak\u0105 odleg\u0142o\u015b\u0107 zwykle mo\u017cna tylko wykry\u0107 co\u015b i powiedzie\u0107, \u017ce na tym kierunku jest co\u015b, co odbija sygna\u0142. Nie mo\u017cna powiedzie\u0107 dok\u0142adnie na jakiej g\u0142\u0119boko\u015bci jest cel.<\/p>\n

Pos\u0142ugiwanie si\u0119 echosondami wielowi\u0105zkowymi<\/strong><\/p>\n

Pionowa echosonda wielowi\u0105zkowa 2D<\/strong><\/p>\n

Wykonuj\u0105c pomiary batymetryczne (profilowanie dna), echosonda MBES generuje wachlarz wi\u0105zek jak pokazano na rysunku 2. Wi\u0105zki patrz\u0105 w d\u00f3\u0142 poprzecznie do ruchu statku tworz\u0105c zestaw dwuwymiarowy (2D). Ka\u017cdy ping sonarowy okre\u015bla g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 na przekroju dna poprzez obrys \u015bladu na dnie (r\u00f3\u017cowy). Ca\u0142kowita d\u0142ugo\u015b\u0107 tego przekroju zwykle wynosi\u00a02 – 3 razy \u015bredniej g\u0142\u0119boko\u015bci.<\/p>\n

\n

Poruszaj\u0105c si\u0119 w prz\u00f3d, pomierzone g\u0142\u0119boko\u015bci s\u0105 sk\u0142adane po ka\u017cdym pingu w mozaik\u0119 buduj\u0105c pas mapy dna. Po angielsku ten pas jest zwykle zwany „swath” (pokos). Do mozaikowania potrzebna jest dok\u0142adna znajomo\u015b\u0107 pozycji statku i sonaru w odniesieniu do Ziemi. St\u0105d w uzupe\u0142nieniu do sonaru wymagany jest GPS oraz czujnik ruchu ko\u0142ysa\u0144 bocznych, wzd\u0142u\u017cnych i pionowych statku.<\/p>\n

Statek pomiarowy porusza si\u0119 wzd\u0142u\u017c tras pomiarowych (tam i z powrotem), aby pokry\u0107 pasami ca\u0142\u0105 mierzon\u0105 powierzchni\u0119 dna. Im szerszy pas, tym mog\u0105 by\u0107 wi\u0119ksze odleg\u0142o\u015bci pomi\u0119dzy trasami pomiarowymi (transektami) i mniej czasu trzeba po\u015bwi\u0119ci\u0107 na pomiary danego obszaru dna. Dla klienta oznacza to, \u017ce im szerszy jest pas pokrycia pojedynczego pingu, tym ta\u0144sze b\u0119d\u0105 pomiary. Nale\u017cy zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119, \u017ce ko\u0144cowa mapa dna b\u0119dzie tr\u00f3jwymiarowa (3D), ale budowana jest z plastr\u00f3w dwuwymiarowych.<\/p>\n

Echosonda 2D pionowo patrz\u0105ca w prz\u00f3d <\/strong><\/p>\n

Je\u015bli wachlarz wi\u0105zek zostanie ustawiony wzd\u0142u\u017c osi statku i jednocze\u015bnie zwr\u00f3cony w prz\u00f3d, echosonda b\u0119dzie rysowa\u0107 pionowy przekr\u00f3j dna przed statkiem jak na rysunku 3. Jest to obraz dwuwymiarowy przekroju dna wzd\u0142u\u017c kursu statku. Zestaw wi\u0105zek jest pochylony w kierunku dna. G\u00f3rna wi\u0105zka niemal \u015blizga si\u0119 po powierzchni akwenu (w poziomie), a pozosta\u0142e bardziej zwracaj\u0105 si\u0119 kolejno w kierunku dna. Je\u015bli wszystkie wi\u0105zki maj\u0105 t\u0119 sam\u0105 szeroko\u015b\u0107, w\u00f3wczas im wi\u0119kszy dystans, tym wi\u0119kszy b\u0119dzie \u015blad wi\u0105zki akustycznej.<\/p>\n

\n

Kolor ciemno-niebieski oznacza s\u0142abe echa, kolor czerwony oznacza g\u0142o\u015bne echo. Dno nie wygl\u0105da jak linia ci\u0105g\u0142a, poniewa\u017c niekt\u00f3re powierzchnie dna dobrze odbijaj\u0105 sygna\u0142 akustyczny a inne s\u0142abiej. W odleg\u0142o\u015bci mniejszej ni\u017c 10 – 12 g\u0142\u0119boko\u015bci wody pod statkiem g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 dna przed statkiem mo\u017ce by\u0107 zmierzona. W wi\u0119kszej odleg\u0142o\u015bci trudno jest okre\u015bli\u0107 g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 akwenu. Mo\u017cliwe jest jedynie przypuszczenie, \u017ce jasny wyskok na ekranie w wi\u0119kszej odleg\u0142o\u015bci stanowi silny reflektor, kt\u00f3rym mo\u017ce by\u0107 przeszkoda nawigacyjna lub wystaj\u0105ca z dna, niezbyt wysoka w por\u00f3wnaniu do otaczaj\u0105cego dna ska\u0142a.<\/p>\n

Mo\u017cna zada\u0107 pytanie: czy taki rezultat mo\u017ce zapewni\u0107 bezpieczn\u0105 nawigacj\u0119<\/em>?<\/p>\n

Je\u015bli by\u0142aby mo\u017cliwo\u015b\u0107 zmniejszenia szybko\u015bci lub zatrzymani statku, odpowied\u017a by\u0142aby \u201etak\u201d.<\/p>\n

Je\u015bli jednak chcieliby\u015bmy zobaczy\u0107, co jest po lewej lub po prawej stronie tego pionowego przekroju i znale\u017a\u0107 drog\u0119 dla manewru w celu unikni\u0119cia kolizji, odpowied\u017a by\u0142aby \u201enie\u201d. Do tego potrzebny by\u0142by obraz tr\u00f3jwymiarowy.<\/p>\n

Skanowanie mechaniczne<\/strong><\/p>\n

Jest mo\u017cliwe wykorzystanie skanowania mechanicznego wi\u0105zkami akustycznymi i budowania obrazu tr\u00f3jwymiarowego 3D. Ale to oznacza, \u017ce na ka\u017cdy oddzielny przekr\u00f3j trzeba przeznaczy\u0107 pewien czas. Przyk\u0142adowo, 30 przekroi o zasi\u0119gu 450 m ka\u017cdy wymaga\u0142oby czasu 20 sekund aby zbudowa\u0107 z nich obraz 3D.<\/p>\n

Ponadto przekroje pionowe nie b\u0119d\u0105 zgrane, poniewa\u017c statek si\u0119 porusza. W zwi\u0105zku z tym potrzebny by\u0142by dodatkowy czas na obr\u00f3bk\u0119 danych.<\/p>\n

Bior\u0105c pod uwag\u0119, \u017ce w ci\u0105gu 20 sekund statek p\u0142yn\u0105cy z szybko\u015bci\u0105 10 w\u0119z\u0142\u00f3w pokona dystans 100m, takie rozwi\u0105zanie by\u0142oby praktycznie nie do zaakceptowania dla nawigator\u00f3w du\u017cych lub \u015bredniej wielko\u015bci statk\u00f3w. By\u0142oby mo\u017ce akceptowane jedynie przez jednostki rekreacyjne.<\/p>\n

Echosonda 2D poziomo patrz\u0105ca w prz\u00f3d<\/strong><\/p>\n

Za\u0142\u00f3\u017cmy, \u017ce wi\u0105zka jest ustawiona w pozycji poziomej i jest pochylana w pionie. Za\u0142\u00f3\u017cmy te\u017c, \u017ce wi\u0105zki s\u0105 wystarczaj\u0105co w\u0105skie i s\u0105 pochylone w kierunku dna tak, aby zapewni\u0107 wystarczaj\u0105co ma\u0142y \u015blad wi\u0105zki. Rezultat jest widoczny na rysunku 5. To jest podobne do echosondy wielowi\u0105zkowej patrz\u0105cej w d\u00f3\u0142. Mo\u017cna pomierzy\u0107 g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 pasa dna pokrytego \u015bladami wi\u0105zek.<\/p>\n

\n

Je\u015bli statek porusza si\u0119 prosto do przodu to wyniki z ostatniego pingu oraz z pingu przedostatniego mog\u0105 tworzy\u0107 mozaik\u0119 dna 3D (wymagane s\u0105 czujniki pozycji statku oraz sonaru). Je\u015bli zostanie wykonany ostry skr\u0119t, to ca\u0142e dno przed statkiem staje si\u0119 nowym dnem, kt\u00f3re wcze\u015bniej nie by\u0142o sondowane i dlatego mozaikowanie musi rozpoczyna\u0107 si\u0119 od pocz\u0105tku. Dodatkowo w tym podej\u015bciu mo\u017cna dostatecznie szerokimi pionowymi wi\u0105zkami pochyla\u0107 w do\u015b\u0107 p\u0142ytkim k\u0105cie tak, aby uzyskiwa\u0107 szeroki pas dna przed statkiem podczas pojedynczego pingu.<\/p>\n

Nie ma mo\u017cliwo\u015bci pomiaru g\u0142\u0119boko\u015bci dla ka\u017cdego punktu dna w du\u017cej odleg\u0142o\u015bci, poniewa\u017c \u015blad wi\u0105zki jest zbyt du\u017cy, ale taka prezentacja (styl radarowy) jest u\u017cyteczna dla alarmowania o potencjalnych przeszkodach. Nawet bez szacowania g\u0142\u0119boko\u015bci u\u017cytkownik ma \u015bwiadomo\u015b\u0107, \u017ce du\u017cy jasny wyskok na ekranie jest spowodowany silnym odbiciem od prawdopodobnej przeszkody. Trzecim mo\u017cliwym przybli\u017ceniem jest skanowanie pionowe w\u0105sk\u0105 wi\u0105zk\u0105 ponad om\u00f3wionym zobrazowaniem 2D i w ten spos\u00f3b utworzenie zobrazowania dna w 3D. Jednak ponownie, skanowanie (mechaniczne albo elektroniczne) zabiera dodatkowy czas. \u00a0<\/strong><\/p>\n

Kombinacja skanowania pojedyncz\u0105 wi\u0105zk\u0105 w pionie i w poziomie<\/strong><\/p>\n

Takie skanowanie zastosowa\u0142a firma Interphase w swoich sonarach Twinscope. Przetworniki w tych sonarach sk\u0142adaj\u0105 si\u0119 z dw\u00f3ch rz\u0119d\u00f3w przetwornik\u00f3w. Jeden rz\u0105d skanuje pionowo w\u0105sk\u0105 wi\u0105zk\u0105 odwzorowuj\u0105c pionowy przekr\u00f3j dna bezpo\u015brednio przed statkiem, podczas gdy drugi rz\u0105d przetwornik\u00f3w skanuje poziomo w\u0105sk\u0105 wi\u0105zk\u0105 odwzorowuj\u0105c poziomy obraz dna przed statkiem.<\/p>\n

Poniewa\u017c oba procesy skanowania zajmuj\u0105 czas, u\u017cytkownik cz\u0119sto post\u0119puje tak, \u017ce w\u0142\u0105cza tryb skanowania pionowego, ustawia alarm g\u0142\u0119boko\u015bci i p\u0142ynie do momentu a\u017c zadzia\u0142a alarm g\u0142\u0119boko\u015bci. W\u00f3wczas prze\u0142\u0105cza w tryb skanowania poziomego i poszukuje drogi omini\u0119cia przeszkody.<\/p>\n

Sonar 3D patrz\u0105cy do przodu <\/strong><\/p>\n

Wyobra\u017amy sobie sonar, kt\u00f3ry wytwarza zestaw wi\u0105zek 3D jak pokazano na rysunku 8. Taki sonar w wyniku pojedynczego pingu mo\u017ce tworzy\u0107 rzeczywisty, tr\u00f3jwymiarowy obraz dna przed statkiem bez potrzeby poch\u0142aniania czasu na oddzielne skanowania.<\/p>\n

Jest to najszybszy, ale jednocze\u015bnie bardzo z\u0142o\u017cony spos\u00f3b patrzenia w prz\u00f3d. Przyk\u0142adem sonaru patrz\u0105cego w prz\u00f3d, daj\u0105cego rzeczywiste zobrazowanie 3D jest sonar firmy FarSounder FS-3DT.<\/p>\n

Wykryty wrak statku jest prezentowany przy pomocy kul w kolorach odpowiadaj\u0105cych intensywno\u015bci echa (wyra\u017anie widoczny mostek statku wystaj\u0105cy oko\u0142o 10 m ponad dno).\u00a0\u00a0 Wrak jest du\u017cym obiektem w odleg\u0142o\u015bci 165m. Ma\u0142y obiekt w \u017c\u00f3\u0142tym kolorze w odleg\u0142o\u015bci 83m jest ma\u0142\u0105 ska\u0142\u0105. Bia\u0142a siatka \u201cdruciana\u201d pokazuje k\u0105t w poziomie, odleg\u0142o\u015bci w poziomie i przekr\u00f3j g\u0142\u0119boko\u015bci w d\u00f3\u0142 do 50 m.<\/p>\n

Jak poprzednio, mo\u017cna tworzy\u0107 mozaik\u0119 obraz\u00f3w. Ale w tym systemie mozaika jest tworzona natychmiast \u201ebezszwowo\u201d nawet, gdy statek skr\u0119ca.<\/p>\n

Og\u00f3lnie to, czego u\u017cytkownik mo\u017ce si\u0119 spodziewa\u0107 od sonaru patrz\u0105cego do przodu <\/strong>mo\u017cna wyrazi\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n

    \n
  • Zasi\u0119g wykrywania typowych nawigacyjnych przeszk\u00f3d (bez oszacowania g\u0142\u0119boko\u015bci):
    <\/strong>Zasi\u0119g m\u00f3g\u0142by by\u0107 dostatecznie du\u017cy, ale jest ograniczony rozmiarami miejsca do instalowania przetwornika. Je\u015bli by\u0142oby miejsce do zainstalowania przetwornika o rozmiarach 0.5 m, mo\u017cna osi\u0105gn\u0105\u0107 zasi\u0119g ponad 1000m.<\/li>\n
  • Zasi\u0119g horyzontalny, w ramach kt\u00f3rego mo\u017cna oszacowa\u0107 g\u0142\u0119boko\u015b\u0107 dna:
    <\/strong>Z regu\u0142y jest ograniczony do odleg\u0142o\u015bci r\u00f3wnej oko\u0142o 10 krotnej og\u00f3lnej g\u0142\u0119boko\u015bci dna<\/li>\n
  • Dok\u0142adno\u015b\u0107 pomiaru g\u0142\u0119boko\u015bci dna oraz rozdzielczo\u015b\u0107 dna
    <\/strong>Dok\u0142adno\u015b\u0107 mo\u017ce by\u0107 dostatecznie wysoka (bliska dok\u0142adno\u015bci echosond hydrograficznych), w zakresie odleg\u0142o\u015bci w poziomie r\u00f3wnej dwukrotnej g\u0142\u0119boko\u015bci poniewa\u017c \u015blad wi\u0105zki jest w tym rejonie dostatecznie ma\u0142y. Ale praktyczna wysoko\u015b\u0107 tej dok\u0142adno\u015bci nie jest tak istotna gdy\u017c taka odleg\u0142o\u015b\u0107 nie stanowi krytycznego obszaru z punktu widzenia bezpiecze\u0144stwa, poniewa\u017c by\u0142oby za p\u00f3\u017ano, aby unikn\u0105\u0107 przeszkody w tak ma\u0142ej odleg\u0142o\u015bci.
    Dok\u0142adno\u015b\u0107 maleje w miar\u0119 wzrostu odleg\u0142o\u015bci w poziomie.<\/li>\n
  • Cz\u0119sto\u015b\u0107 aktualizacji
    <\/strong>W sonarach FLS o rzeczywistym zobrazowaniu 3D aktualizacja jest najszybsza z mo\u017cliwych, ale nie mo\u017ce odbywa\u0107 si\u0119 cz\u0119\u015bciej ni\u017c czas dwukrotnego przelotu impulsu, kt\u00f3ry dla zasi\u0119gu 1000m wynosi 1.7 sekundy.
    W sonarach skanuj\u0105cych FLS aktualizacja jest przynajmniej kilka razy wolniejsza (przy pracy na tym samym zakresie).<\/li>\n
  • \u00a0Graficzny interfejs u\u017cytkownika
    <\/strong>To jest istotna w\u0142a\u015bciwo\u015b\u0107, poniewa\u017c \u0142\u0105cznie z alarmem, jest tym, co motywuje u\u017cytkownika do rozpocz\u0119cia manewru omini\u0119cia przeszkody. Takie typowe okno graficzne zawiera:
    a)<\/strong> D\u0142ugi zasi\u0119g (ponad 10 krotn\u0105 g\u0142\u0119boko\u015b\u0107) sektora widzenia, zobrazowanie w stylu radarowym z automatycznym wykrywaniem cel\u00f3w (potencjalnych przeszk\u00f3d).
    b)<\/strong> Widok dna w zobrazowaniu 3D a\u017c do 10-12 krotnej g\u0142\u0119boko\u015bci wody, z automatycznym ostrzeganiem o g\u0142\u0119boko\u015bci niebezpiecznej.<\/li>\n<\/ul>\n
    Wymagania u\u017cytkownika<\/strong><\/h5>\n

    Poni\u017csza tabela wyja\u015bnia krytyczne parametry w sonarach FLS z punktu widzenia u\u017cytkownika.\"\"<\/p>\n

    Z tabeli wynika, \u017ce czas jest krytycznym parametrem.<\/p>\n

    Nale\u017cy tak\u017ce wzi\u0105\u0107 pod uwag\u0119, \u017ce czas na podj\u0119cie bezpiecznego manewru wynosi przynajmniej 3 x d\u0142ugo\u015b\u0107 statku \/ pr\u0119dko\u015b\u0107.<\/p>\n

    Ostatni przypadek masowca \u201cShen Neng 1\u201d, kt\u00f3ry osiad\u0142 na Australijskiej Wielkiej Rafie Koralowej w kwietniu 2010. Statek o d\u0142ugo\u015bci 225 m p\u0142yn\u0105cy z pr\u0119dko\u015bci\u0105 12 w\u0119z\u0142\u00f3w, na wykonanie bezpiecznego manewru potrzebowa\u0142 110 sekund czasu. Dla por\u00f3wnania jednostka o d\u0142ugo\u015bci 6 m potrzebuje na manewr tylko 4 sekund. Rozwa\u017cmy bli\u017cej przypadek statku pasa\u017cerskiego \u201eRoyal Majesty\u201d, kt\u00f3ry osiad\u0142 na mieli\u017anie w 1995 roku w pobli\u017cu wyspy Nantucket, Massachusetts.W tym przypadku statek znalaz\u0142 si\u0119 poza kursem z powodu problem\u00f3w z GPS. \u015acie\u017cka ostatnich 5 mil morskich \u201cRoyal Majesty\u201d pokazana jest na rysunku 10.<\/p>\n

    Gdyby rzeczywista pozycja statku by\u0142a znana, w\u00f3wczas nawigator patrz\u0105c na map\u0119 zorientowa\u0142by si\u0119, \u017ce statek wejdzie na niebezpieczn\u0105 mielizn\u0119. Ale korzystaj\u0105c ze standardowych map z kolorowymi konturami nie jest ca\u0142kowicie jasne, jak niebezpieczna jest sytuacja.<\/p>\n

    Aby wyja\u015bni\u0107 spraw\u0119: dane batymetryczne NOAA wewn\u0105trz rejonu XY oznaczonego na czerwono s\u0105 zaprezentowane w zobrazowaniu tr\u00f3jwymiarowym w kolorach od czerwonego do niebieskiego na rysunku 11. Z tego rysunku wida\u0107 jak dramatycznie podnosi si\u0119 dno. G\u0142\u0119boko\u015b\u0107 wody (ponad 14 m) pozostaje do ostatniego momentu i nagle staje si\u0119 bardzo p\u0142ytka na przestrzeni ostatnich 600m drogi statku.<\/p>\n

    \n

    Pr\u0119dko\u015b\u0107 \u201cRoyal Majesty\u201d wynosi\u0142a 14 w\u0119z\u0142\u00f3w, a wi\u0119c przebycie drogi 600 m zaj\u0119\u0142o tylko 60 sekund. Mo\u017cna wyobrazi\u0107, \u017ce ten statek jest wyposa\u017cony w sonar z zakresem wykrywania 800 metr\u00f3w, oraz z 60 stopniowym k\u0105tem widzenia w poziomie. Pole widzenia takiego sonaru jest naniesione na map\u0119 batymetryczn\u0105 NOAA na rysunku 12 w widoku z g\u00f3ry.<\/p>\n

    \n

    Wida\u0107 wyra\u017anie, \u017ce statek Royal Majesty o ca\u0142kowitej d\u0142ugo\u015bci 173 m w pozycji jak na rysunku 12 mia\u0142by dostatecznie du\u017co czasu na wykonanie manewru unikni\u0119cia kolizji z mielizn\u0105 gdyby mia\u0142 mo\u017cliwo\u015b\u0107 wykrycia sonarem FLS kraw\u0119dzi mielizny.<\/p>\n

    Nast\u0119pny rysunek prezentuje przyk\u0142ad jak sonar FarSounder widzia\u0142by te podwodn\u0105 scen\u0119:<\/p>\n

    \n

    Na echogramie widoczna jest wyra\u017anie ostra kraw\u0119d\u017a mielizny. Alarm zosta\u0142by automatycznie uruchomiony. Wi\u0119c sonar FLS jest cennym urz\u0105dzeniem pozwalaj\u0105cym unikn\u0105\u0107 kolizji lub wej\u015bcia na mielizn\u0119.<\/p>\n

    Wnioski<\/strong><\/p>\n

    Praktycznie podstaw\u0105 do wypracowania decyzji o wyborze typu sonaru antykolizyjnego (FLS) jest znajomo\u015b\u0107 potrzeby reakcji nawigatora na informacje i ostrze\u017cenia przekazywane przez sonar.<\/p>\n

    Wariant I<\/strong><\/p>\n

      \n
    • Czy jest si\u0119 w\u0142a\u015bcicielem \/ armatorem du\u017cego statku ?<\/li>\n
    • Czy woli si\u0119 wykonywa\u0107 manewr unikni\u0119cia przeszkody bezpo\u015brednio po jej wykryciu, zamiast zatrzymania si\u0119 lub zwolnienia pr\u0119dko\u015bci w celu zastanowienia si\u0119, kt\u00f3ra droga by\u0142aby najlepsza, aby unikn\u0105\u0107 kolizji ?<\/li>\n
    • Czy wymagane jest utrzymywanie sta\u0142ej pr\u0119dko\u015bci w celu oszcz\u0119dzania czasu i paliwa ?<\/li>\n<\/ul>\n

      Je\u015bli odpowied\u017a brzmi \u201ctak\u201d na wszystkie trzy pytania, w\u00f3wczas najlepsz\u0105 opcj\u0105 jest sonar o rzeczywistym zobrazowaniu 3D.<\/p>\n

      Wariant II<\/strong><\/p>\n

        \n
      • Czy jest si\u0119 w\u0142a\u015bcicielem stosunkowo ma\u0142ej jednostki rekreacyjnej ?<\/li>\n
      • Czy mo\u017cna pozwoli\u0107 sobie na zatrzymanie lub zmniejszenie pr\u0119dko\u015bci w celu podj\u0119cia decyzji o wyborze drogi do omini\u0119cia wykrytej przeszkody ?<\/li>\n
      • Czy wyd\u0142u\u017cenie czasu podr\u00f3\u017cy nie jest bardzo istotne?<\/li>\n<\/ul>\n

        Je\u015bli odpowied\u017a brzmi \u201ctak\u201d, to mo\u017cna dokona\u0107 wyboru ta\u0144szego sonaru skanuj\u0105cego o zobrazowaniu 2D.<\/p>\n

        W ka\u017cdym wypadku sonary typu FLS czyni\u0105 nawigacj\u0119 bezpieczniejsz\u0105.<\/p>\n

        Opracowanie firmy ESCORT SP. Z O.O. oparte o materia\u0142 firmy FarSounder, Inc.<\/em><\/p>\n

        <\/em><\/p>\n<\/div>\n


        \n<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

        Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej Sonar antykolizyjny dla nawigator\u00f3w \u00a0 Wiele typ\u00f3w sonar\u00f3w oferowanych jest na rynku morskich urz\u0105dze\u0144 akustycznych pomocnych w ocenie sytuacji podwodnej. R\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 one mi\u0119dzy sob\u0105 mo\u017cliwo\u015bciami oraz cen\u0105. W procesie wyboru typu urz\u0105dzenia dla nawigatora istotn\u0105 spraw\u0105 jest \u015bwiadomo\u015b\u0107 r\u00f3\u017cnic, jakie wyst\u0119puj\u0105 w technice sonarowej. Zadaniem niniejszego opracowania […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-1468","page","type-page","status-publish","hentry"],"yoast_head":"\nPrzegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY<\/title>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej Sonar antykolizyjny dla nawigator\u00f3w \u00a0 Wiele typ\u00f3w sonar\u00f3w oferowanych jest na rynku morskich urz\u0105dze\u0144 akustycznych pomocnych w ocenie sytuacji podwodnej. R\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 one mi\u0119dzy sob\u0105 mo\u017cliwo\u015bciami oraz cen\u0105. W procesie wyboru typu urz\u0105dzenia dla nawigatora istotn\u0105 spraw\u0105 jest \u015bwiadomo\u015b\u0107 r\u00f3\u017cnic, jakie wyst\u0119puj\u0105 w technice sonarowej. Zadaniem niniejszego opracowania […]\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"ESCORT TECHNOLOGY\" \/>\n<meta property=\"article:publisher\" content=\"https:\/\/www.facebook.com\/elektronika.morska\/\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2023-07-27T10:00:04+00:00\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"22 minuty\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/\",\"name\":\"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/tabela.jpg\",\"datePublished\":\"2018-02-28T07:57:01+00:00\",\"dateModified\":\"2023-07-27T10:00:04+00:00\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/#primaryimage\",\"url\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/tabela.jpg\",\"contentUrl\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/tabela.jpg\"},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/pl\\\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Strona g\u0142\u00f3wna\",\"item\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#website\",\"url\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/\",\"name\":\"ESCORT TECHNOLOGY\",\"description\":\"Elektronika morska i l\u0105dowa\",\"publisher\":{\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#organization\",\"name\":\"ESCORT TECHNOLOGY\",\"url\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/logo-1.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/logo-1.jpg\",\"width\":600,\"height\":165,\"caption\":\"ESCORT TECHNOLOGY\"},\"image\":{\"@id\":\"http:\\\/\\\/escort-technology.com\\\/de\\\/#\\\/schema\\\/logo\\\/image\\\/\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/www.facebook.com\\\/elektronika.morska\\\/\",\"https:\\\/\\\/www.linkedin.com\\\/company\\\/escort-sp-z-o-o-\\\/\"]}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY","og_description":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej Sonar antykolizyjny dla nawigator\u00f3w \u00a0 Wiele typ\u00f3w sonar\u00f3w oferowanych jest na rynku morskich urz\u0105dze\u0144 akustycznych pomocnych w ocenie sytuacji podwodnej. R\u00f3\u017cni\u0105 si\u0119 one mi\u0119dzy sob\u0105 mo\u017cliwo\u015bciami oraz cen\u0105. W procesie wyboru typu urz\u0105dzenia dla nawigatora istotn\u0105 spraw\u0105 jest \u015bwiadomo\u015b\u0107 r\u00f3\u017cnic, jakie wyst\u0119puj\u0105 w technice sonarowej. Zadaniem niniejszego opracowania […]","og_url":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/","og_site_name":"ESCORT TECHNOLOGY","article_publisher":"https:\/\/www.facebook.com\/elektronika.morska\/","article_modified_time":"2023-07-27T10:00:04+00:00","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Szacowany czas czytania":"22 minuty"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/","url":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/","name":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej - ESCORT TECHNOLOGY","isPartOf":{"@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"http:\/\/escort-technology.com\/wp-content\/uploads\/tabela.jpg","datePublished":"2018-02-28T07:57:01+00:00","dateModified":"2023-07-27T10:00:04+00:00","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/#primaryimage","url":"http:\/\/escort-technology.com\/wp-content\/uploads\/tabela.jpg","contentUrl":"http:\/\/escort-technology.com\/wp-content\/uploads\/tabela.jpg"},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/przeglad-technik-sonarowych-pomocnych-w-nawigacji-morskiej\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Strona g\u0142\u00f3wna","item":"https:\/\/escort-technology.com\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Przegl\u0105d technik sonarowych pomocnych w nawigacji morskiej"}]},{"@type":"WebSite","@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#website","url":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/","name":"ESCORT TECHNOLOGY","description":"Elektronika morska i l\u0105dowa","publisher":{"@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#organization","name":"ESCORT TECHNOLOGY","url":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/escort-technology.com\/wp-content\/uploads\/logo-1.jpg","contentUrl":"https:\/\/escort-technology.com\/wp-content\/uploads\/logo-1.jpg","width":600,"height":165,"caption":"ESCORT TECHNOLOGY"},"image":{"@id":"http:\/\/escort-technology.com\/de\/#\/schema\/logo\/image\/"},"sameAs":["https:\/\/www.facebook.com\/elektronika.morska\/","https:\/\/www.linkedin.com\/company\/escort-sp-z-o-o-\/"]}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/1468","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1468"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/1468\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":13139,"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/1468\/revisions\/13139"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/escort-technology.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1468"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}